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在臂展长度方面，协作机器人臂展一般小于1.2米，主要区间分布在0.6m-1.2m，加之其轻负载的特点，这便将应用场景限制在装配、检测、拧螺丝等轻加工领域，而工业机器人臂展一般在0.62m-2.5m，负载少则可达几十千克，重则可达数吨，因此其常被应用于焊接、喷涂、搬运码垛等领域。

在协作机器人市场的助推下，协作机器人制造商数量渐趋增长、发展渐趋旺盛，协作机器人行业也呈现出渐趋细分化的趋势。只是工业协作机器人凭借被多家机器人巨头助推而更早的引发了行业的注意。

ABB机器人出现“转数计数器未更新”报警，如何处理？

答：关闭控制柜时，转数计数器中的数据由SMB上的电池提供电源存储。由于电池不稳定或者其他原因，会导致电机旋转的圈数丢失。机器人电机单圈编码器反馈的存储不需要电池，即机器人电机单圈参考位置正确。处理方法：在示教器中选择“校准”-“转数计数器”-“更新转数计数器”。

ABB机器人出现“SMB内存数据差异”报警，是什么原因？

答：机器人的位置等信息会在SMB和控制柜内各自存储。机器人开机时，系统会自动比较两者的数据是否一致。在机器人系统未开启时释放抱闸移动机器人和更换SMB板卡等会造成两边的数据不一致。

ABB机器人出现“动作监控”或者“关节碰撞”报警是什么原因？

答：这两种报警通常是相同原因造成的。表示机器人 的2轴或者1轴可能发生碰撞。

机器人系统本身并不知晓发生碰撞，而是通过后台检测电机参数来判断关节碰撞与否。机器人发生碰撞可能引起电机电流异常，电机抱闸未打开导致电机卡死也可能引起电机电流异常。

ABB机器人出现“转角路径故障”报警，是什么原因？

答：机器人运动语句MOVEL等运动指令中，如果使用了Z10等拐弯半径参数，此时机器人会做出转角效果。机器人能实现圆滑的转角效果，是因为机器人预读了改运动指令的下一句运动语句，以此来计算转弯半径路径。如果是后一条指令，且没有使用转弯半径fine，此时由于机器人无法读取下一条运动指令，所以不能计算转弯效果，所以会出现此报警。